En 1972 cuatro de los mejores hombres del ejército estadounidense que formaban un comando, fueron encarcelados por un delito "que no habían cometido". Estos cuatro hombres eran el coronel John "Hannibal" Smith, el sargento Bosco A. "B.A." Baracus ("bad attitude", que se tradujo como M.A. o "mala actitud" en español), el capitán H.M. "Howlin' Mad" Murdock y el teniente Templeton "Faceman" Peck (generalmente lo llamaban "Face", "Fénix" en español). Juntos formaban El Equipo A. El delito "que no cometieron" fue el de atracar el banco de Hanói para acabar antes con la guerra en la que estaban metidos. Por desgracia, al volver a la base, ésta había sido asaltada y todos sus superiores estaban muertos, por lo que no quedaba nadie para demostrar que habían atracado un banco bajo órdenes. Aunque empeoraría mucho su situación, los cuatro miembros del Equipo A decidieron fugarse de la prisión donde estaban recluidos, convirtiéndose de esta manera en fugitivos. A partir de ahí, el ejército estadounidense, junto con la policía militar y el apoyo del Gobierno de los EE. UU., emprenden la búsqueda del Equipo A con el fin de arrestarlos, someterlos a juicio y meterlos en prisión.

El Equipo A nunca está en el mismo sitio más de dos días, ya que constantemente están huyendo de las leyes judiciales aún siendo inocentes. Para poder subsistir, deciden hacerse "Mercenarios" (como rezaba la intro original), y realizar trabajos para la gente necesitada. A cambio de un incentivo (el precio depende del trabajo a realizar), el Equipo A hará el trabajo que se le pida.